与主动柔性的力控系统不同，被动柔顺主要利用工具或机械结构固有的柔性，结构简单但无法实现精确的恒力控制。实现机器人主动力控制主要有通过控制机械臂关节力矩进行力控制的直接力控制和利用机械臂外部的附加装置进行力控制的间接力控制这两种方法。前者适用于轻量化机械臂，安全性好；而工业机器人由于运动质量大、关节弹性、传动机构摩擦力等因素，难以实现直接力控制，因此基于力控末端执行器的间接力控方式更适用于高速重载的工业机器人。根据驱动方式可将现有的力控末端执行器分为机械式、气动式、电驱式和气电混合式。其中，机械式一般在末端执行器上安装弹簧实现被动柔顺，优点是结构简单，但其力控制精度较低。气动式通过调节气体压力来实现末端执行器的输出力，优点是具有较好的柔性、力重比大、控制简单，但存在响应慢、精度低、迟滞等缺点。电驱式是通过电机来控制末端执行器的力输出，优点是力控精度高和响应速度快，但存在质量大、抗冲击振动能力差等缺点。而传统的气电混合式结合了电驱式和气动式的优点，但仍然存在质量大的问题。在磨抛加工过程中存在力-位姿耦合问题，即当机器人存在法向偏差时，末端执行器必需要有局部位姿调整功能。 力控系统提供了配方功能，**多可保存255个配方，根据产品可随时调用。力补偿力控系统操作简单
大儒科技力控系统可以大幅降低机器人的采购成本。在机器人夹持打磨机进行打磨和抛光的过程中，打磨机的高频率振动，对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击，长时间工作下来，机器人的各个轴容易产生松动和漏油等现象，尤其是第五轴和第六轴，一旦出现松动，运行路径会跑偏，无法精细示教；没有了精度，机器人就无法使用了；目前的解决办法只有两种：1.机器人报废，更换新的机器人；2.更换机器人第五轴和第六轴，更换成本大概6万元左右；这两种损失都不小，尤其机器人数量多的话，损失更大；因此机器人的负载不能选择太轻的，相应的机器人的采购成本也很高；如果使用了力控系统，力控系统的柔性性能，可以消除掉打磨机的高频率振动对机械手臂的冲击，客户就可以选择负载比较轻的机器人，不但提升了生产的良率和一致性，机器人的采购成本也大幅降低了。 直销力控系统货源推荐力控系统的柔性控制，是打磨机器人进化的方向。
大儒科技打磨力控系统，主要用途是使机器人设备来执行微小精密的磨面、砂磨、抛光操作，完成以前很难或无法完成的工序；力控系统实现新型反馈控制算法和紧凑的机械设计，提供前所未有的稳定性能，这种力控系统大儒科技已经申请相关**。大儒科技的力控系统适用于ABB，库卡，发那科，川崎等各品牌机器人。通过使用柔性臂端机械手实现自动化之后，制造过程中各种磨光和精加工操作能够得到明显优化。力控系统只是安装在机器人末端，力控系统的控制器执行专有算法，并通过精密传感器连续监测施加到工作表面的力。通过立即纠正任何监测到的力变化，这种技术可以使力控系统将精度精确到1N。力控系统具有内置的传感器，并补偿任何方向的重力引起的的力。在任意角度：水平，垂直，甚至颠倒。此外，从而可以在轮廓曲面和拐角处使用更高的速度。力控系统完全**不依赖于机器人来实现力的控制与反馈。力控系统可以实现机器人去毛刺，机器人打磨，机器人抛光，机器人钻孔，机器人去焊缝切削等应用。
大儒科技的力控系统应用：力控系统可应用于各品牌机器人在三维空间内，实现在各种角度对产品都能保持恒定的力进行抛光、打磨工作，从而保证了产品表面受力的均匀度，达到产品的理想效果。力控系统的功能：1.不受角度与分力的影响：可针对在三维空间任何角度的产品进行抛光、打磨工作。2.柔性控制：力控系统在瞬间接触产品及运行过程中采用柔性浮动的控制方式。3.快速响应：力控系统在瞬间受力和失力的状态下，只要在力控的浮动范围内将迅速调整到设定力。4.降低示教精度要求：只需示教在力控系统浮动机构范围内即可，从而减少了机器人示教工作的时间，提高生产效率。5.多段力控功能：产品在打磨过程中，由于产品受力面积的不同从而导致产品所需的受力就不同。此功能可以根据机器人示教的路径来设定每条路径所需的力。6.配方功能：力控系统提供了配方功能，**多可保存255个配方，根据产品可随时调用。 大儒科技力控系统可以帮助一些工件的打磨抛光实现批量生产。
工件表面的毛刺、颗粒，不仅很不美观，而且也影响其使用质量。传统的方式是采取人工打磨的方式进行打磨，可以消除表面的毛刺、颗粒等问题，这不仅劳动强度大，而且人工打磨不能均匀的打磨铸件的表面，一旦操作不当还会出现磨毁工件的情况。现有采用砂轮机进行打磨，但是这种机器在运转过程中噪声大，振动厉害，运转不稳定。打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。大儒科技的力控系统可以实现直线、圆弧、复杂曲线等路径打磨加工，力控系统还可以存储多种不同工件打磨信息，包括路径、转速、工具等工艺数据，更换产品只需要更换不同的治具和选择对应的程序，大幅提高了设备换型效率。与力控系统一起还可以配置模块化打磨工站，打磨系统的除尘设计，将打磨作业的上料、打磨、吹气、喷淋、排屑、下料等工序置于一个固定空间，净化工厂环境，有效减少职业病与人身安全等问题的发生率。 力控系统专门用于机器人打磨使用。四川官方授权经销力控系统
力控系统通过改善毛坯件表面光滑度，提高产品打磨质量、打磨合格率的提高明显可见。力补偿力控系统操作简单
箱体等金属工件焊接完成后，需要对焊渣、高低不平的焊道、焊疤等进行打磨抛光，使得工件外观整齐一致、表面适合下一道工序处理。对焊道的打磨抛光，多采用人工和机械相结合的方式进行，效率非常低。因为**度作业的因素，人工打磨处理会存在各种不稳定因素，导致打磨效果差、打磨不彻底等现象。我国的制造业的发展进步需要高效率的自动化打磨设备的助力。大儒科技研发的力控系统，**于机器人打磨抛光，使有较大变形量的焊接件可以真正实现自动化打磨抛光，解放人工，保证焊缝打磨的质量和效率。加载力控系统的柔性打磨机器人优势明显，目前已经用于高铁闸机等焊缝打磨抛光；还适合其他材质的冷压件、铸造件、冲压件、注塑件等产品的柔性打磨。 力补偿力控系统操作简单
大儒科技（苏州）有限公司创立于2020-01-21，是一家服务型公司。公司自成立以来，以质量为发展，让匠心弥散在每个细节，公司旗下[ "力控系统", "模块化打磨工站", "自动化打磨系统", "柔性打磨机器人" ]深受客户的喜爱。公司将不断增强企业核心竞争力，努力学习行业先进知识，遵守行业规范，植根于机械及行业设备行业的发展。公司凭借深厚技术支持，年营业额度达到300-500万元，并与多家行业**公司建立了紧密的合作关系。
