PID控制的原理是给被控对象一个设定值，然后通过测量元件将过程值测量出来，并与设定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器通过计算，计算出输出值，送到执行器进行调节，其中的P、I、D指的是比例、积分、微分运算。通过这些运算PID功能用于对闭环过程进行控制。
开环控制是指无反馈信息的系统控制方式。当操作者启动系统，使之进入运行状态后，系统将操作者的指令一次性输向受控对象。特点：输出量不能对控制量产生影响，信号传递没有形成闭合回路。系统结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题。缺点：对元器件的要求比较高、系统抗干扰能力差，控制精度不高。 在学定时器的时候，需要先回顾之前LAD学习的定时器。虹口区培训中心
采样时间：CPU必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。增益（Gain，放大系数，比例常数）增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降.台达PLC培训plc的分类与性能指标，可以将PLC分为两类：一类是整体式plc；另一类是标准模式机构化的plc。
S7-1200PLC的CPU规格较多，但接线方式类似，因此本书*以CPU1215C为例进行介绍，其余规格产品请参考相关手册。(1)CPU1215C(AC/DC/RLY)的数字量输入端子的接线S7-1200PLC的CPU数字量输入端接线与三菱的FX系列的PLC的数字量输入端接线不同，或者不必接入直流电源，其电源可以由系统内部提供，而S7-1200的PLC的CPU输入端必须接入直流电源。下面以CPU1215C(AC/DC/RLY)为例介绍数字量输入端的接线。“1M”是输入端的公共端子，与24VDC电源相连，电源有两种连接方法，对应PLC的NPN型和PNP型接法。当电源的负极与公共端子相连时，为PNP型接法，“N”和“L1”端子为交流电的电源接入端子，输入电压范围为120—240VAC，为PLC提供电源。“M”和“L+”端子为24VDC的电源输出端子，可向**传感器提供电源。
PID控制不稳定怎么办？如何调试PID？闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在PID调节器不投入工作的时候，观察：（1）反馈通道的信号是否稳定（2）输出通道是否动作正常可以试着给出一些比较保守的PID参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是比较好的方法。如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤。小型PLC的I/O点数在256点以下，如西门子S7-200SMART系列PLC.
在给CPU进行供电接线时，一定要注意分清是哪一种供电方式，如果把220VAC接到24VDC供电的CPU上，或者不小心接到24VDC传感器的输出电源上，都会造成CPU损坏。（4）CPU1215C(DC/DC/DC)的数字量输出端子的接线目前24V直流输出只有一种形式，即PNP型输出，也就是常说的高电平输出，这点与三菱FX系列PLC不同，三菱FX系列PLC（FX3U除外，FX3U有PNP型和NPN型两种可选择的输出形式）为NPN型输出，也就是低电平输出，理解这一点十分重要，特别是利用PLC进行运动控制（如控制步进、伺服电动机）时，必须考虑这一点。CPU1215C输出端子的接线（晶体管输出）如图2-7所示，负载电源只能是直流电源，且输出高电平信号有效，因此是PNP输出西门子1200//1500零基础从入门到精通，老师是不是教学。闵行区信捷PLC培训学习
PLC内部有许多寄存器来存放变量、中间结果、数据等，还有许多辅助寄存器可供用户使用.虹口区培训中心
1.通讯所使用的以太网参考模型ModbusTCP传输过程中使用了TCP/IP以太网参考模型的5层：首层：物理层，提供设备物理接口，与市售介质/网络适配器相兼容。第二层：数据链路层，格式化信号到源/目硬件址数据帧。第三层：网络层，实现带有32位IP址IP报文包。第四层：传输层，实现可靠性连接、传输、查错、重发、端口服务、传输调度。第五层：应用层，Modbus协议报文。2.ModbusTCP数据帧Modbus数据在TCP/IP以太网上传输，支持EthernetII和802.3两种帧格式，ModbusTCP数据帧包含报文头、功能代码和数据3部分，MBAP报文头(MBAP、ModbusApplicationProtocol、Modbus应用协议)分4个域，共7个字节。由于使用以太网TCP/IP数据链路层的校验机制而保证了数据的完整性，MODBUSTCP报文中不再带有数据校验”CHECKSUM”，原有报文中的“ADDRESS”也被“UNITID”替代而加在MODBUS应用协议报文头中。虹口区培训中心
