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图2为一种四轴机器人中底座的结构示意图。图3为一种四轴机器人中支撑杆二和支撑杆三的连接结构示意图。图中：1-底座，2-支撑柱，3-支撑杆一，4-支撑杆二，5-支撑杆三，6-夹持机构，7-转轴一，8-转轴二，9-转轴三，10-液压缸一，11-转轴四，12-滑槽，13-液压缸二，14-固定架，15-电机，16-驱动轴，17-小齿轮，齿轮，19-主轴，20-固定盘，21-卡槽，101-液压缸三。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。请参阅图1，本实用新型实施例中，一种四轴机器人，包括底座1、支撑柱2和电机15，所述底座1右侧上端安装有支撑柱2，支撑柱2上端连接支撑杆一3，且支撑杆一3通过转轴一7转动连接支撑柱2，支撑杆一3的另一端通过转轴二8转动连接支撑杆二4，支撑杆一3右侧安装有转轴三9，支撑杆二4右侧安装有转轴四11，转轴三9和转轴四11之间安装有液压缸一10，支撑杆二4的另一端插装有支撑杆三5。工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务等。成都工业机器人销售公司

康道昊威资讯：四轴机器人百科，四轴机器人是工业机器人的一种，主要是采用四轴设计，外形紧凑、体积小、重量轻、用于氩弧焊接，码垛，搬运，冲压等领域，能完成稳定的搬运、焊接。康道昊威的四轴冲压机器人能够在狭小的空间内灵活的进行冲压作业，安装调试简单方便。一.四轴机器人关节四轴冲压机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现;同时配以先进的电器控制柜和示教盒，其性能优越、价格低廉、操作简便。能够随意连接油压机、齿轮冲床、气动冲床、攻牙机、铆钉机等，无论冲床吨位大小、机台低、都可连接，实现设备自由组合、多角度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的工艺要求等。预存100组产品工艺信息、方便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压，保护工业机器人、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。四轴冲压机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种设计使四轴冲压机器人具有很强的刚性。上海工业行业机器人搬运机器人是用于搬运物件的工业机器人，将工件从原位置移动到另一个指定位置。

储料斗包括料斗21、斗门气缸22和挡料气缸23，其中所述料斗21成方形漏斗状，斗门气缸22悬挂在料斗21内壁之上，挡料气缸23贯穿料斗21出料口，五金针脚在斗门气缸22不断推进中下压到料斗21出料口，可以通过挡料气缸23来控制针脚喂料的速度。[0026]图3是本发明中供料震盘的立体结构示意图。供料震盘上的震盘31由上大下小的两个金属圆筒组成，震盘31内壁上沿装有料满传感器32，震盘料道6、7的一端贯穿震盘31，供料震盘的作用是将储料斗中的针脚用完或者减少到一定程度时，将储料斗中的针脚开闸放出，循环供料。[0027]图4是本发明中分针机构8的立体结构示意图。分针机构8包括分针气缸41、针脚检测器42、针脚到位光纤43和顶针气缸44，其中所述顶针气缸44位于针脚检测器42的Z轴正下方，分针气缸41和针脚检测器42在X轴方向垂直连接，针脚检测器42的X轴方向末端装有针脚到位光纤43，针脚进入分针机构8以后，首先由分针气缸41顶入针脚检测器42，经由针脚到位光纤43检测到位以后，由顶针气缸44将排序好的针脚顶入取针手掌9。[0028]图5是本发明中取针手掌9的立体结构示意图。取针手掌9包括取针气缸51和取针治具52，所述取针气缸51位于取针治具52正上方。

进一步地，所述搬运机构包括依次组合安装的y轴移动机构、x轴移动机构和z轴移动机构，所述工作台安装于所述y轴移动机构上。进一步地，所述氮气自动平衡系统包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安装于所述底座上，与所述平衡杠组合安装，所述平衡杠与所述z轴移动机构安装。进一步地，所述调节机构为m轴回转机构，所述m轴回转机构安装于所述z轴移动机构底端，所述m轴回转机构包括驱动电机、驱动齿轮和回转齿轮，所述驱动电机设置于所述z轴移动机构一侧，所述驱动电机的驱动轴与所述驱动齿轮装配，所述驱动齿轮与所述回转齿轮箱啮合；所述回转齿轮上开设有安装孔。进一步地，所述y轴移动机构包括驱动结构、导向结构、传动结构和支撑骨架；所述导向结构安装于所述支撑骨架上，所述传动结构安装于所述导向结构上；所述驱动结构安装于所述传动结构上，向所述传动结构提供动力。进一步地，所述x轴移动机构包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；所述连接臂设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；所述支撑骨架两端设置有挡板。工业机器人只按预定程序执行一定的动作，如印刷板装配线上插零件的装置，有时称为机械手。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则行动。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则行动。工业机器技术涉及的学科相当普遍，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在电脑上可以控制。北京工业机器人定制

腕部电机手爪连接盘带动机器人手爪旋转，机器人可以交换丰富多样的抓手。成都工业机器人销售公司

企业可以很清晰的知道自己每天的生产量，根据自己所能够达到的产能去接收订单和生产商品。而不会去盲目预估产量或是生产过多产品产生浪费的现象。而工厂每天对工业机器人的管理，也会比管理员工简单得多。工业机器人可以24小时循环工作，能够做到生产线的较大产量，并且无需给予加班的工时费用。对于企业来说，还能够避免员工长期度工作后产生的疲劳、生病带来的请假等误工的情况。生产线换用工业机器人生产后，企业生产只需要留下少数能够操作维护工业机器人的员工对工业机器人进行维护作业就可以了。经济效益非常的明显。成都工业机器人销售公司

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